Uma das mais importantes freguesias do Concelho de Miranda do Douro, está localizada na região sudoeste do território do Concelho, a 2 quilómetros de distância da sede concelhia. Esta freguesia inclui, para além de Palaçoulo, o lugar rural de Prado Gatão.
Há indícios de que o seu povoamento tenha tido inicio em épocas pré-históricas. Esta conclusão é fundamentada pela descoberta de figuras rupestres em Palaçoulo. O espólio aqui encontrado é composto, para alem de desenhos gravados em rocha, por algumas escavações feitas na pedra, identificadas como possível Santuário rupestre, sendo distinguidos, nas rochas marcas de espaços rectangulares e do que parecem ser pias. Estes achados são de extrema importância histórica e valor arqueológico.

Há também manifestações da permanência romana no território da freguesia, confirmados pela existência de vestígios de um Castro talvez romanizado (Penhal Castro), a Oeste da povoação, e ainda vestígios de um povoado romano, o “Toural”.
Crê-se que o seu topónimo tenha tido origem na língua Latim, com o termo “Palatiolum”, sofrendo uma transformação para Palaciolo na Idade Média, sofrendo evolução para Palaçuolo, em Língua Mirandesa.

A Heráldica da freguesia, cujo o parecer foi emitido a 24 de Abril de 2001, é composta por Brasão, Bandeira e Selo, figurando em cada um deles o seguinte: Brasão – Escudo de ouro, feixe de uma espiga de trigo e duas de centeio, de verde, passadas e atadas de vermelho, entre duas rodas dentadas de vermelho, tudo alinhado em faixa. Em chefe, cruz da Ordem de Cristo. Coroa mural de prata de três torres. Listel Branco, com a legenda a negro: “Freguesia de Palaçoulo”; Bandeira – de cor verde. Cordão e borlas de ouro verde. Haste e lança de ouro; Selo – nos termos da lei, com a legenda: “Junta de Freguesia de Palaçoulo – Miranda do Douro”.